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實現不同車型，不同部位、不同漆種等非結構化參數下的優質噴涂。 創新之處： 1）產品創新：在國際首次提出并研發面向非結構化噴涂環境下的自主智能工業噴涂機器人 2）感知技術創新：通過自主檢測噴槍累積速率圖，自整定噴涂參數用量；通過3D視覺掃描工件外形，自主拼裝重構3D數模 3）思考能力創新：能根據數模和噴涂參數用量，自主規劃噴涂軌跡；能自主決策避免機器人異常的噴涂軌跡，重新規劃噴涂軌跡實現連續作業 4）靈活精準控制創新：采用雙機協作噴涂，實現多軸冗余運動合成解算；建立無奇異靈活腕關節機器人運動逆解模型 關鍵技術： 1）噴槍累積速率圖視覺檢測技術； 2）復雜面形機器人自主精細掃描技術； 3）點云數據立體拼接技術； 4) 機器人快速標定技術； 5）連續作業條件下機器人站位優化技術； 6) 復雜曲面噴涂路徑生成技術； 7) 多軸冗余機器人協同控制技術； 8)機器人末端沿自由曲線勻速運動控制技術。